永泰公主墓，在乾县北部。是乾陵17座陪葬墓之一。永泰公主是唐中宗李显的第七个女儿，唐高宗李治和武则天的孙女，名仙蕙，死于唐大足元年（701年），时年仅17岁。后与她丈夫武延基合葬在一起，陪葬乾陵。 永泰公主墓南门外排列有石狮1对，石人2对，华表1对，具有陵的规模。中间有两个阙堆，墓地由墓道，过洞，天井，墓室组成。墓道两边全是壁画，不过时复制品。壁画颜色鲜艳，威武多彩。1960年至1962年，国家对永泰公主墓进行了发掘清理。