镇虏台始建于明嘉靖四十四年（1566年）兵部主事孙应元主建。隆庆四年（1570年）戚继光精心修建。虏台是一座四棱台状的实心墩台，也是一座典型的峰堠。台面为长方形，南北长8.5、东西宽7.7米。台体为砖石结构，石砌部分占三分之二，内以碎石夹土夯筑。 这种独立式的高台建筑，看上去分布散落，无一定排列规律，与长城也没有什么直接联结关系，实质上却是长城防御体系中的基层组织，烟气、烽火、旗、炮等形式传递军事情报，成为长城防御体系中不可分割的部分。