明正德年间的知县刘桐主持修建，万历年间署县通判车登云重建，故名登云桥。又因其位于县城南门，又名镇南桥，俗称南门桥。登云桥横跨泰寿溪之上，是泰顺西南地区进城及县城通往寿宁的交通要道。全桥单檐成一字形，造型古朴，岁经多次重修，仍保持着明代的建筑风格。